Es gibt Hinweise dafür, dass in Stephanshausen bereits 1401 eine Kapelle stand. Die Bausubstanz der heutigen Kirche weist darauf hin, dass es eine spätromanische Kapelle gewesen sein muss. Die Zeit des Dreißigjährigen Krieges setzte der Kapelle stark zu. 1636 wurde sie niedergebrannt und erst nach 16 Jahren wieder aufgebaut. Mit dem Wachsen des Ortes entschloss man sich 1749 für den Umbau und die Erweiterung der Kapelle nach Westen hin. Etwa ein Drittel des Kirchenschiffes stammt aus dieser Zeit.
1755 wurde die Kirche zur Pfarrkirche erhoben. 1862 erfolgte eine Restaurierung, da die Kirche baufällig geworden war. Am 29. September 1862 wurde die Kirche neu konsekriert. Pfarrer Dr. Wahl (Pfarrer in Stephanshausen 1936 bis 1970) besaß Geschick und Kunstverständnis und stattete die Kirche weiter aus. Dazu zählt auch die Beschaffung der Kreuzigungsgruppe auf dem Hochaltar. Die Christusfigur stammt aus dem Jahr 1610. 1953 erfolgte eine Innenrenovierung der Kirche. 1972 wurde ein neuer Zelebrationsaltar aufgestellt.
Weitere Bilder der Kirche befinden sich in der Bildergalerie.
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